Northampton Castle war eine der bekanntesten normannischen Burgen in England. Sie wurde wahrscheinlich von Simon I. de Senlis, dem ersten Earl of Northampton ab dem Jahr 1084 errichtet. Der Bau dauerte mehrere Jahre. Im Domesday Book von 1086 findet sie noch keine Erwähnung. Die Burganlage befand sich außerhalb des westlichen Stadttores und wurde auf drei Seiten von tiefen Gräben geschützt.
In der Regierungszeit von Henry II war die Burg in den Händen der Krone. In den Bürgerkriegen zwischen König John und seinen Baronen verwendet die letzteren sie als Trutzburg.
1164 wurde Thomas Becket auf der Burg vor dem Großen Rat angeklagt. Als Mönch verkleidet floh Becket nach Frankreich.
Bis 1879 standen noch die südlichen und westlichen Seiten der Burg sowie ein Teil einer Bastion auf der Südseite, dem früheren Gefängnis.
Die Hauptlinie der Eisenbahn von London, Euston, die West Coast Main Line endete ca. 10 km südlich der Stadt. Im Jahre 1879 wurde eine Schleife der Linie nach Northampton über den Resten der Burg gebaut.